Основана в 1944 году, входила в группу (чеболь) Kia Group, из которого была выделена в 2003 году. Первоначально компания называлась KyungSung Precision Industry, и только в 1951 году получила наименование KIA Industries. Основным направлением деятельности было создание индивидуальных средств передвижения — велосипедов и мотоциклов. Выпуск грузовых и легковых машин был налажен только в 70-х. Миллионный автомобиль сошёл с конвейера в 1988 году. В 1990 году компания получила новое название — KIA Motors Ink.
В 1998 году компания погрузилась в финансовый кризис, вызванный резким сокращением продаж. Результатом этого стала потеря самостоятельности: Kia Motors была приобретена корейской автомобилестроительной компанией Hyundai Motor. В 1999 году была создана группа Hyundai Kia Automotive Group.
В 2006 году главным дизайнером компании Kia Motors становится немец Петер Шрайер (Peter Schreyer), прежде разрабатывавший дизайн автомобилей Audi и Volkswagen. Одним из главных отличительных элементов новой дизайн-концепции от Шрайера стала фирменная радиаторная решётка, названная «пастью тигра» ('Tiger Nose').